振动整流误差(vigbration rectification error, VRE)

在振动环境中，运动与传感器比例因子和交叉藕合误差相互作用，产生传感器振荡误差。这些误差在一段时间后均值为零 。然而，任何比例因子和交叉藕合误差的不对称或非线性都将构成振动误差的一部分，并且不会随时间相互抵消。这就是所说的振动整流误差(vigbration rectification error, VRE) ，表现出随振动幅度变化的、与零偏类似的误差特性。不同传感器输出的振荡误差，通过惯性导航方程相互作用，产生圆锥误差和划桨误差。当外部振动的频率与某个惯性传感器的共振频率或更新处理频率接近时，需要很长时间才能消掉振动误差。这将导致在振动频率和传感器的共振频率或更新处理频率之间的拍频上，产生一个时变的零偏。