SCL3300高精度三轴倾角计驱动代码

基于STM32f1标准库，SPI接口，分辨率0.0055°，实测最大数据波动为0.015°。

这款加速度计使用时需要注意，主机发送命令同时接收到的是SCL3300接收上一次命令的反馈，所以需要重复读两次才能接收到想要的数据。

以下是代码请参考，最后一张图片是倾角转换公式：

/*scl3300.c*/

#include scl3300.h;

#include Delay.h

static __IO uint32_t SPITimeout = SPIT_LONG_TIMEOUT;



static uint16_t SPI_TIMEOUT_UserCallback(uint8_t errorCode);



static uint16_t SPI_TIMEOUT_UserCallback(uint8_t errorCode)



{



  return 0;



}











u8 SPI_SCL3300_SendByte(u8 byte)





{





  SPITimeout = SPIT_FLAG_TIMEOUT;





  /* 等待发送缓冲区为空，TXE事件 */





  while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SCL3300_SPIx, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET)





  {





    if ((SPITimeout--) == 0)





      return SPI_TIMEOUT_UserCallback(0);





  }











  /* 写入数据寄存器，把要写入的数据写入发送缓冲区 */





  SPI_I2S_SendData(SCL3300_SPIx, byte);











  SPITimeout = SPIT_FLAG_TIMEOUT;





  /* 等待接收缓冲区非空，RXNE事件 */





  while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SCL3300_SPIx, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET)





  {





    if ((SPITimeout--) == 0)





      return SPI_TIMEOUT_UserCallback(1);





  }











  /* 读取数据寄存器，获取接收缓冲区数据 */





  return SPI_I2S_ReceiveData(SCL3300_SPIx);





}











void SPI_SCL3300_SendCmd(u32 cmd)





{





  retemp[0] = SPI_SCL3300_SendByte((cmd  24)&0xFF);





  retemp[1] = SPI_SCL3300_SendByte((cmd  16)&0xFF);





  retemp[2] = SPI_SCL3300_SendByte((cmd  8) &0xFF);





  retemp[3] = SPI_SCL3300_SendByte((cmd  0)&0xFF);





}











void SCL3300_Init(void)





{





  SPI_SCL3300_CS_HIGH();





  delay_ms(10);





  SPI_SCL3300_CMD(CHANGE_TO_MODE3);





  delay_ms(5);





  SPI_SCL3300_CMD(READ_STATUS_SUMMARY);





  SPI_SCL3300_CMD(READ_STATUS_SUMMARY);





  SPI_SCL3300_CMD(READ_STATUS_SUMMARY);





  SPI_SCL3300_CMD(ENABLE_ANGLE_OUTPUTS);





}





void SET_SPI(void)





{





  SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;





  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;











  SCL3300_SPI_APBxClock_FUN(SCL3300_SPI_CLK, ENABLE);





  SCL3300_SPI_CS_APBxClock_FUN(SCL3300_SPI_CS_CLK | SCL3300_SPI_SCK_CLK |





                                   SCL3300_SPI_MISO_PIN | SCL3300_SPI_MOSI_PIN,ENABLE);











  /* 配置CS引脚，stm32f1的SPI硬件CS有BUG，需要单独设置 */





  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SCL3300_SPI_CS_PIN;





  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;





  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;





  GPIO_Init(SCL3300_SPI_CS_PORT, GPIO_InitStructure);











  /* 配置SPI的 SCK引脚*/





  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SCL3300_SPI_SCK_PIN;





  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;





  GPIO_Init(SCL3300_SPI_SCK_PORT, GPIO_InitStructure);











  /* 配置SPI的 MISO引脚*/





  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SCL3300_SPI_MISO_PIN;





  GPIO_Init(SCL3300_SPI_MISO_PORT, GPIO_InitStructure);











  /* 配置SPI的 MOSI引脚*/





  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SCL3300_SPI_MOSI_PIN;





  GPIO_Init(SCL3300_SPI_MOSI_PORT, GPIO_InitStructure);











  SPI_SCL3300_CS_HIGH();











  SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;





  SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;





  SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;





  SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;





  SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;





  SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;





  //正常2M,最大8M 此处设置为4.5M





  SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_16;





  SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;





  SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;





  SPI_Init(SCL3300_SPIx, SPI_InitStructure);







 SPI_Cmd(SCL3300_SPIx, ENABLE);







  SCL3300_Init();





}











u32 SPI_SCL3300_CMD(u32 cmd)





{





  u32 Temp = 0;





  SPI_SCL3300_CS_LOW();





  SPI_SCL3300_SendCmd(cmd);





  Temp = (u32)(retemp[0] << 24) + (u32)(retemp[1] << 16) + (u32)(retemp[2] << 8) + (u32)retemp[3];





  SPI_SCL3300_CS_HIGH();





  delay_us(10);





  return Temp;





}











scl3300.h





#ifndef __SPI_SCL3300_H





#define __SPI_SCL3300_H











#include stm32f10x.h





#include stm32f10x_conf.h





#include <stdio.h>











/*SPI接口定义-开头****************************/





#define SCL3300_SPIx SPI1





#define SCL3300_SPI_APBxClock_FUN RCC_APB2PeriphClockCmd





#define SCL3300_SPI_CLK RCC_APB2Periph_SPI1











//CS(NSS)引脚 片选选普通GPIO即可





#define SCL3300_SPI_CS_APBxClock_FUN RCC_APB2PeriphClockCmd





#define SCL3300_SPI_CS_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA





#define SCL3300_SPI_CS_PORT GPIOA





#define SCL3300_SPI_CS_PIN GPIO_Pin_4











//SCK引脚





#define SCL3300_SPI_SCK_APBxClock_FUN RCC_APB2PeriphClockCmd





#define SCL3300_SPI_SCK_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA





#define SCL3300_SPI_SCK_PORT GPIOA





#define SCL3300_SPI_SCK_PIN GPIO_Pin_5





//MISO引脚





#define SCL3300_SPI_MISO_APBxClock_FUN RCC_APB2PeriphClockCmd





#define SCL3300_SPI_MISO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA





#define SCL3300_SPI_MISO_PORT GPIOA





#define SCL3300_SPI_MISO_PIN GPIO_Pin_6





//MOSI引脚





#define SCL3300_SPI_MOSI_APBxClock_FUN RCC_APB2PeriphClockCmd





#define SCL3300_SPI_MOSI_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA





#define SCL3300_SPI_MOSI_PORT GPIOA





#define SCL3300_SPI_MOSI_PIN GPIO_Pin_7











#define SPI_SCL3300_CS_LOW() GPIO_ResetBits(SCL3300_SPI_CS_PORT, SCL3300_SPI_CS_PIN)





#define SPI_SCL3300_CS_HIGH() GPIO_SetBits(SCL3300_SPI_CS_PORT, SCL3300_SPI_CS_PIN)











/*等待超时时间*/





#define SPIT_FLAG_TIMEOUT ((uint32_t)0x1000)





#define SPIT_LONG_TIMEOUT ((uint32_t)(10 * SPIT_FLAG_TIMEOUT))











#define READ_ACC_X 0x040000F7





#define READ_ACC_Y 0x080000FD





#define READ_ACC_Z 0x0C0000FB





#define READ_STO 0x100000E9





#define ENABLE_ANGLE_OUTPUTS 0xB0001F6F





#define READ_ANG_X 0x240000C7





#define READ_ANG_Y 0x280000CD





#define READ_ANG_Z 0x2C0000CB





#define READ_TEMPERATURE 0x140000EF





#define READ_STATUS_SUMMARY 0x180000E5





#define READ_ERR_FLAG1 0x1C0000E3





#define READ_ERR_FLAG2 0x200000C1





#define READ_CMD 0x340000DF





#define CHANGE_TO_MODE1 0xB400001F //默认模式，1.8g full-scale 40 Hz 1st order low pass filter





#define CHANGE_TO_MODE2 0xB4000102 //23.6g full-scale 70 Hz 1st order low pass filter





#define CHANGE_TO_MODE3 0xB4000225 //Inclination mode 13 Hz 1st order low pass filter





#define CHANGE_TO_MODE4 0xB4000338 //Inclination mode 13 Hz 1st order low pass filter Low noise mode





#define SET_POWER_DOWN_MODE 0xB400046B





#define WAKE_UP 0xB400001F





#define SW_RESET 0xB4002098





#define READ_ID 0x40000091





#define READ_SERIAL1 0x640000A7





#define READ_SERIAL2 0x680000AD





#define READ_CURRENT_BANK 0x7C0000B3





#define SWITCH_TO_BANK_0 0xFC000073 //默认，读bank1后自动返回





#define SWITCH_TO_BANK_1 0xFC00016E











// 一次发送的数据量





#define SENDBUFF_SIZE 4





static u8 retemp[SENDBUFF_SIZE];











u8 SPI_SCL3300_SendByte(u8 byte);











void SET_SPI(void);





void SCL3300_Init(void);





u32 SPI_SCL3300_CMD(u32 cmd);





#endif /* __SPI_SCL3300_H */