RWA

随机游动角 random walk angle

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    MEMS GYRO的输出将受到一些热机械噪声的干扰,这些噪声的波动速率远大于传感器的采样速率。因此,从SEN获得的样品 SOR被一个白噪声序列扰动,它只是一个零均值不相关随机变量序列。在这种情况下,每个随机变量都是相同分布的,并且有一个有限方差

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    为了看看这个噪声对积分信号有什么影响,我们可以做一个简单的分析,在这个分析中我们假设用矩形规则来进行积分。令为白噪声序列中的第i个随机变量。Each Ni is identically distributed with mean E(Ni) = E(N) = 0 and fifinite variance Var(Ni) = Var(N) = σ2 .根据白色序列

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,所有
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利用矩形规则对白噪声信号

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在一个时间跨度
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进行积分的结果是


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 其中n是在此期间从设备接收的样本数,δt是连续样本之间的时间。使用标准公式

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(其中a和b是常数,X和Y是随机变量),可以得出:

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 因此,噪声在综合信号中引入了一个零均值随机步进误差,其标准差

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正比于时间的平方根 .

由于我们通常对噪声如何影响集成信号感兴趣,所以制造商通常使用角度随机游走(ARW)测量来指定

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噪声单位◦/√ h .

    例如,Honeywell GG5300的ARW测量为0.2◦/√h。这意味着1小时后,定位误差的标准偏差将为0.2◦, 2小时后√2·0.2 = 0.28◦以此类推。用于指定噪声的其他测量方法是功率谱密度(单位)和FFT噪声密度(单位)。各种不同的噪音规格之间可以使用下列等式进行转换:

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